天津网站建设定做网站开发属于哪个类目
张小明 2026/1/2 9:34:07
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多主而非一主多从CAN过滤器是硬件级的实时过滤机制#xff0c;类似于MQTT的主题匹配#xff0c;不过CAN是硬件实现的#xff0c;速度快。过滤是为了减少CPU压力#xff0c;减少无效消息占用CPU。
总线仲裁
优先级仲裁规则
CAN控制器会对总线上的消息ID进行优先级仲…基本特性多主而非一主多从CAN过滤器是硬件级的实时过滤机制类似于MQTT的主题匹配不过CAN是硬件实现的速度快。过滤是为了减少CPU压力减少无效消息占用CPU。总线仲裁优先级仲裁规则CAN控制器会对总线上的消息ID进行优先级仲裁从最高位MSB开始逐位比较先出现显性位0的节点获胜。值为1的比特位叫隐性位。总线仲裁失败情形仲裁失败发生在多个节点同时发送数据且当前节点的ID优先级不够高时。仲裁失败自动重传帧间抢占优先级高的消息如果大于当前正在传输消息的优先级那么在当前消息传输完成后才会传输高优先级消息。因为CAN总线采用帧间抢占而非帧内打断既保证了数据完整性又确保了高优先级数据的实时性。总结先到先得优先级仲裁自动重传这些机制都是CAN控制器硬件去做的。